ノードとIOデコーダーエンコーダー

先の図を見ると、セルノードが単純にUnicode文字にマッピングされていると思うかもしれないが、すべてがそこまで単純ではすんでいない。

モーターやマニピュレータなどの操作も想定しており、つまりノードと外部装置の間に適切なデコーダエンコーダがある。これらのデコーダエンコーダがどういう特性を持つかでノードの成長の特性(少なくとも初期成長)が大きく変わると想定している。

キーになる特性があると考えており、そのいくつかは少し実装が難しい。